1769-L33ER/A

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依据以上数学模型,不考虑在一定的压力和流速下空泡现象的影响,利用MATLAB/SIMULINK开发了船舶垂向运动仿真模型。在40kn航速及4级海况的情况下,研究未安装控制水翼的船舶纵摇和垂荡运动以及安装控制水翼且使用固定水翼角的船舶纵摇和垂荡运动并对两组仿真曲线进行对比。

由图2(a)、(b)可看出安装控制水翼的船舶垂荡位移与纵摇角较未安装的大概减小了30%左右,证明安装控

制水翼具有减小垂向运动的效果,但效果不是很明显,因此要为控制水翼设计控制器,以达到更好的减小垂向运动的效果。



图2    垂向运动曲线

4    控制方案设计

研究控制方案过程中,将减小船舶垂荡、纵摇运动作为我们的控制目标。由于传统的比例-积分-微分控制(PID)的传感器会产生许多噪声,这些噪声会被微分环节放大,所以选择了PD控制器。采用闭环控制,将船舶大垂向加速度或者纵摇和垂荡运动作为控制器输入。本文研究后一种情况。

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TRICONEX 4107
TRICONEX 4118
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TRICONEX BPHM64